Оснивање и прве деценије
Народни музеј у Краљеву je основан 1. маја 1950. године, a један од његових оснивача и први управник био је проф. Милорад С. Јовић, чији је предани рад обележио прву деценију установе, када су формиране готово све музејске збирке. На позив управника, у Музеј долази сликар Владислав Маржик, као први конзерватор. Један од сталних сарадника био је географ Панта Чолић, задужен за етнологију. Током прве деценије која се може означити као период великог ентузијазма који је био окренут прикупљању материјала, професору Јовићу придружили су се и бројни спољни сарадници, углавном просветни радници. Установа је била смештена у Господар Васином конаку, историјској згради из 1831. године, која је подигнута као седиште Васе Поповића, кнеза Пожешке нахије. У њој је реализована и прва стална поставка, историјског карактера. Прва деценија је завршена пензионисањем управника Милорада С. Јовића.
Споменик културе од великог значаја, специфичне архитектуре, Господар Васин конак је конзервиран и рестауриран у периоду 1960–1963. године, и до 1999. године био је главна музејска зграда. Након рестаурације зграде, започиње процес примања професионалних кустоса за збирке: Историјску (1962), Етнолошку (1963), Уметничку (1973) и Археолошку (1974), као и кустоса конзерватора (1966). Овај период, када установом руководи историчар Мирослав Стаменовић (1965–1979), време је пуног генерисања музеја у свим професионалним правцима. Као важан догађај издваја се отварање Галерије фресака 1965. године, када се у сарадњи са истоименом институцијом у Београду наменски формира колекција копија фресака XIII века, коју чине дела најпознатијих српских кописта. Иза овога чина стоји идеја да Музеј у Краљеву, смештен у близини најважнијих споменика рашке школе, треба да има потенцијал да репрезентује средњовековно уметничко наслеђе високог XIII века. Отварање Галерије фресака, наметнуло је потребу за новим простором, тако да је и део зграде Духовног суда, на углу Карађорђеве и Чика Љубине улице (данас зграда Историјског архива), додељен Музеју. Спрат је адаптиран за потребе Галерије фресака тако што су уклањањем зидова формиране три велике сале, где је постављена стална поставка копија фресака.
Време Милорада Михаиловића
Нови замах у развоју Музеја представља најпре долазак историчара уметности Милорада Михаиловића (1974), који је убрзо преузео и управљање установом (1979–1995). Тада се оснивају још два одељења Пропагандно-педагошко (1983) и Одељење за документацију (1991), а часопис „Наша прошлост“ од 1986. године постаје музејско стручно гласило а првих пет бројева уредио је Милорад Михаиловић. Овом периоду припадају и интензивна археолошка истраживања, формирање научно-истраживачких пројеката, као и богата ликовна делатност и у изложбеном смислу и у политици набавке грађе за Уметничку збирку. Милорад Михаиловић покреће 1974. године Дечји мајски салон, изложбену манифестацију која без прекида траје до данас и која представља једну од драгоцености Народног музеја Краљево.
Вишегодишња упорна настојања установе да обезбеди одговарајући простор за музејско-галеријску делатност решена су 1985. године одлуком Скупштине општине Краљево да се установи преда на коришћење зграда старог школског здања на Тргу Светог Саве. Након адаптације која је текла у две фазе (1993–1995; 2002–2005) обновљено здање, споменик културе од великог значаја, претворено је у репрезентативну музејску зграду са простором од 1270 m2 у четири нивоа, по којој је Народни музеј у Краљеву и данас препознатљив.
На отварању нове Галерије у приземљу адаптиране зграде 1995. године директор Милорад Михаиловић је рекао: „Својим историјским и архитектонским вредностима и културним значајем за шире краљевачко подручје, зграда представља значајан споменик културе. Завршена је 1873. године и у њој је прво била смештена основна школа са градском читаоницом (1873–1882), затим прва Ратарска школа у Србији (1882–1927), Гимназија (1927–1952) и поново основна школа (1952–1976), тако да је све време била расадник писмености и културе. Проглашена је културним добром од великог значаја и сачувана за будућа покољења, а њено претварање у музеј је наш цивилизацијски дуг према прецима и прошлости.“
Иако је почела као година новог ентузијазма, 1995. је у септембру донела изненадну и трагичну смрт Милорада Микија Михаиловића, једног од најзначајнијих кустоса Народног музеја Краљево и једне од најистакнутијих личности у култури Краљева.
Нова музејска зграда и препород установе
Руковођење установом преузео је историчар Драган Драшковић, који је, са мањим прекидима, био на њеном челу до 2017. године и омогућио њен непрекидни успон. Са отварањем новог музејског простора 1995. године почиње сасвим нова етапа у историји Народног музеја Краљево, која би се могла окарактерисати као потпуни преображај институције у установу високог квалитета, у релативно кратком року. Нова галерија је омогућила реализацију великих и атрактивних изложбених пројеката које ће се низати наредних година. Такође се мења и концепт издавачке делатности, како у садржају, тако и у дизајну. Започела је интензивна сарадња са графичким дизајнером Драганом Пешићем, који ће надаље уобличити препознатљиви, високо квалитетни изглед публикација Народног музеја Краљево. Репрезентативни изглед зграде омогућио је да публика види Музеј као нову престижну институцију.
Музеј постаје место за предавања, промоције књига, разговоре, радионице и научне скупове. Започињу и нове активности као што је редовни концертни програм класичне музике у сарадњи са Музичком школом „Стеван Мокрањац“ Краљево и другим музичким институцијама. Од 1994. године Музеј се укључује у највећу градску културну манифестацију „Дани преображења“, како изложбама тако и научним скуповима и округлим столовима, који карактеришу период 1995–1998. године. Из ових скупова проистекла су четири зборника научних радова. Први пут Музеј има могућност да ради велике изложбене пројекте из својих збирки и неколико таквих, најпре из Етнолошке, а посебно Историјске и Уметничке збирке, реализовани су током овог периода. То је и време изванредних гостујућих ликовних изложби, какве Краљево до тада није имало прилике да види. Овом периоду припадају и интензивна археолошка ископавања на Копаонику, у Рашки и у околини Краљева, и набавка неопходне техничке опреме за истраживања. У овом периоду формирано je Нумизматичко одељење (2001), док је Природњачка збирка добила кустоса 2015. године. Квалитетом свога рада Народни музеј Краљево почиње да се истиче на музејској мапи Србије и задобија углед и поверење.
У периоду након адаптације зграде међу најважније подухвате спада поновно покретање часописа „Наша прошлост“, чије је излажење прекинуто 1992. године. Број 6, настављајући се на прекинуту серију, изашао је 2005. године у новом формату и дизајну, са високим квалитетом прилога (уредници Драган Драшковић и Радомир Ристић, технички уредник Драган Пешић). Након тога „Наша прошлост“ излази редовно и убрзо се сврстава у неколико најквалитетнијих стручних часописа у Србији.
Након потпуног завршетка зграде 2005. године, на првом спрату је реализована велика и комплексна стална поставка, као поглед на прошлост и историју Краљева и околине, сагледане кроз потенцијал свих музејских збирки. Поставка је отворена у мају 2008. године и награђена је престижном наградом „Михаило Валтровић“ Музејског друштва Србије.
Углед који је установа стекла преданим радом, потврђен је и изузетним поклоном, који је Народном музеју Краљево, а преко тога и граду Краљеву даривала др Оливера Чоловић Радојковић. Реч је о породичној кући у Карађорђевој бр. 98, као и великој колекцији уметничких дела и вредног покућанства. Након адаптирања, кућа је са изложеном колекцијом отворена 2016. године као легат Народног музеја Краљево и још један нови културни простор у граду, а 2019. године објављена је монографија Легата.
Велики изложбени пројекти Народног музеја Краљево, које карактерише интердисциплинарни приступ, гостовали су у низу других градова, у Београду, на пример (у Галерији Српске академије наука и уметности и Музеју историје Југославије), али и у земљама региона (Црна Гора, Република Српска) и у иностранству (Француска). Бројни стручни скупови и едукативне радионице за кустосе, пројекти Министарства културе, реализовани су у нашем простору као установи од поверења и некој врсти регионалног центра за музеје Централне и Западне Србије.
Награде и признања
Значајно место које је Музеј добио како у својој средини тако и у ширем националном контексту потврђују признања за постигнуте резултате. Награду „Михаило Валтровић“ за музеј године, која се у музејској делатности сматра највишим признањем, нашој установи је 2008. доделило Музејско друштво Србије за сталну поставку. Диплому заслужне организације Града Краљева доделила је Скупштина Града Краљева на Краљевдан, 7. октобра 2010. године. Народни музеј Краљево је добио статус „установе културе од националног значаја“ Одлуком Владе Србије, 30. априла 2013. године, на предлог Министарства културе и информисања Републике Србије. Свети архијерејски синод је овој кући 26. августа 2013. године доделио Орден Светог Цара Константина, високо одликовање Српске православне цркве, за допринос неговању и чувању духовности и културе српског народа у Епархији жичкој. Национални комитет ИКОМ Србија доделио је Музеју две награде: Награду за пројекат године за изложбу „Одрастање у Краљеву у XIX и XX веку“ 2014. године и Награду „Музеј за 10“ 2018. године за програме у оквиру истоимене манифестације у претходној години.